Bi bi la, minanw marayɔrɔw ni baarakɛyɔrɔw la, minanw ni fɛɛnw maracogo baara yɛlɛmana ka bɔ laada ka jigi la bololabaara kan wala masin nɔgɔmanw kan ka kɛ modɛli ɲumanba ye min basiginin be minanw maracogo fɛɛrɛw kan minw be kɛ ni ɔridinatɛri ye. O fɛɛrɛw basiginin be sariyakolow kan minw labɛnnin lo, u be faamuyali, latigɛli-ta ani waleyali fara ɲɔgɔn kan walisa ka se ka minanw boli cogo ɲuman na, cogo tigitigi la ani cogo ɲuman na node suguya caaman cɛ, ka kɛ dɛmɛ nafaman ye logiciel hakilimanw ani dilan hakilimanw na.
Otomatiki minanw marali fɛɛrɛw sariyakolo jɔnjɔnw be se ka surunya i n’a fɔ "kunnafoni faamuyali-sira labɛnni-lagamacogo kɔlɔsili-baarakɛɲɔgɔnya." Kunnafoni faamuyali yɔrɔ be ni sensɔri sifa caaman ye, lɔnniya minanw ani yɔrɔw lɔnni fɛɛrɛw, i n’a fɔ LiDAR, yeli kamera, enkodɛri, RFID kalanbagaw ani sumaninfɛnw minw be se ka yɛlɛma yɛlɛma. Olu be kunnafoniw lajɛn wagati yɛrɛ yɛrɛ la -lamini laminiw, minanw lɔyɔrɔw, baarakɛminɛnw ka miiriyaw ani kunkow kan, ka kunnafoni sɔrɔyɔrɔw di minw be se ka la a la ka se ka latigɛli kɛ kɔfɛ- ani ka lɔnniya dafalen sɔrɔ cogoya min be yen cogoya yɛlɛmaniw na.
Ka kɛɲɛ ni kunnafoni minw faamuna, siraw labɛnni n’u ka porogramuw be don baara la. Lozisiyɛli sisitɛmu be tagamasiɲɛw bɔ minw be se ka kɛ ani u be se ka kɛ ka ɲɛ ka kɛɲɛ ni baarakɛcogo laɲiniw n’u ka dankariw ye (i n’a fɔ ka gɛlɛyaw bali, ka teliya dantigɛ, ani ka fanga ɲuman minɛ), ka baara kɛ ni grafi ɲinini ye, A* algorithme, Dijkstra ka algorithme, walima sampling{{1}ning methochads path plan. Minɛn caaman ka baarakɛɲɔgɔnya cogoyaw la, porogaramu cɛmancɛ modɛli be baarakɛyɔrɔ kelen kelen bɛɛ ka wagati tigitigiw ni baarakɛyɔrɔw ɲɔgɔn don ɲɔgɔn na walisa ka duniɲa kuru bɛɛ ka baarakɛcogo ɲuman n’a tilan, ka mɔgɔw bali ka ɲɔgɔn lajɛn ani ka kɛlɛw kɛ, ani ka baara bɛɛ kɛ ka caya.
Motion control layer lo be labɛn jaabiw bayɛlɛma ka kɛ waleyali cikan kɛrɛnkɛrɛnninw ye. Ka sinsin kinematiki modɛliw kan ani fanga dankariw kan, o yɛlɛmanikɛla be teliya ni yɛlɛmani cikan tigitigiw di bolifɛnw ma (i n’a fɔ motɛriw, bolifɛnw ani servo sisitɛmu), k’a to bolifɛnw be baara kɛ cogo basiginin na sira min tun latigɛra ka kɔn. Mobiliw ta fan fɛ i n’a fɔ Mobili minw be mɔgɔw bilasira u yɛrɛ ma (AGV) ani Robo minw be tagama u yɛrɛ ma (AMR), u ka teli ka ɲɔgɔn lajɛn ka mɔgɔw ka miiriya yɛlɛma ani k’u latilen ni yɔrɔ datuguninw ye walisa ka sira yɛlɛmaniw latilen minw be sɔrɔ dugukolo wala doni yɛlɛmaniw fɛ minw tɛ kelen ye wagati yɛrɛ yɛrɛ la, k’a to baarakɛcogo be kɛ ka ɲɛ ani.
Jɛnɲɔgɔnya waleyali yɔrɔ be sisitɛmu ka donɲɔgɔnna yira. Minanw marali minanw be jɛn ni Warehouse Management Systems (WMS), Manufacturing Execution Systems (MES) ani baarakɛyɔrɔw kɔlɔsili fɛɛrɛ wɛrɛw ye, u be baara cikanw sɔrɔ ani ka hakilina dɔw di baara kɛcogo koo la walisa ka se ka baara kɛ ɲɔgɔn fɛ cogo ɲuman na magazɛnw, u tilacogo ani u ka baara cɛ. Kumaɲɔgɔnya porotokɔli kelen ani kunnafoniw ɲɔgɔndan sababu fɛ, baarakɛyɔrɔ minw be baara kɛ ni fɛnw ye ani u sifaw tɛ kelen ye, olu be se ka baara kɛ ɲɔgɔn fɛ yɔrɔ kelen na, ka kɛ yɔrɔ ye min be se ka yɛlɛma ani min be se ka yɛlɛma.
Lakanali sariyakolow be labato o baara bɛɛ la. O sisitɛmu kɔnɔ, latangacogo caaman be don a la, i n’a fɔ yɔrɔ minw dantigɛra ani teliya dancɛw lozisiyɛli la, ɲɔgɔndanw lɔnni ani yɔrɔnin kelen lalɔli minanw minanw la, ani baarakɛlaw ka sumanya walima u yɛrɛ tangacogo fɛɛrɛw minw be surunyana, o la, mɔgɔw ni baarakɛminanw ka lafiya be sabati k’a sɔrɔ u be baara kɛra ni baarakɛminanw ye.
A ka surun, minanw maracogo fɛɛrɛ minw be kɛ ni ɔridinatɛri ye, u basiginin lo faamuyali, latigɛli-ta, kɔlɔsili ani baarakɛɲɔgɔnya ɲɔgɔndan kan. U be se ka minanw boli cogo lafiyanin na, ka baara kɛ ka ɲɛ ani ka yɛlɛmayɛlɛma yɔrɔ gɛlɛnw na, o min be baarakɛcogo barikaman di bi ka fɛnw feereyɔrɔw n’u ka baarakɛcogow ma.
